CH-JY-700B型搬运工业机器人综合实训装置基本介绍 
 
 
 
一、产品概述：
 
 
本套平台是专门针对工业机器人领域开发的一套实训实验教学系统，本实训实验平台按照模块化结构进行设计，主要由关节型工业机器人、智能搬运机器人（AGV）、工位台、机床平台、电气控制系统等组成，本实训平台可以进行工业机器人相关技术开发、维护维修、示教等方面专项实训教学，还可以进行多种类工业机器人与机床、自动输送线集成应用实训。
 
 
 
 CH-JY-700B型搬运工业机器人综合实训装置性能特点 
 
 
 
 二、主要技术参数：
 
 
1工业机器人模块
 
 
模块由工业机器人、底座、末端工具、机器人控制系统和示教盒组成。系统采用三公斤负载工业机器人。
 
 
 1 技术参数：
 
 
①手腕持重： 不低于3Kg
 
 
②工作范围：大于等于580mm
 
 
③轴数：6
 
 
④重复定位精度：≤0.01mm
 
 
⑤机器人底座尺寸：不小于180×180mm
 
 
⑥机器人高度：不小于700 mm
 
 
⑦重量：不小于25KG
 
 
IRC5 C控制器
 
 
①控制硬件：多处理系统、PIC总线、奔腾CPU、大容量闪存（256M）、20s UPS备份电源。
 
 
②控制软件：BaseWare5.0机器人操作系统、RAPID编程语言、PC-DOS文本格式。
 
 
③编程单元：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘、彩色触摸式显示。
 
 
 2 机器人末端工具
 
 
机器人末端初始采用气立可品牌，气动手爪和真空吸附两种工具，安装在同一支架上，分别用于吸附码垛圆柱工件和装配工件。
 
 
 3 出库变频输送模块
 
 
由气推出库装置和变频输送机、变频器、旋转编码器、铝材支架等组成。采用变频调速三相异步电机驱动的同步带输送机进行输送气推装置出库的棋盘码垛所用圆柱尼龙工件。
 
 
气推出库装置装置由铝型材支架、光电传感器2只、单杆气缸1只、调速阀2只、磁性开关2只、单控电磁阀1只、物料库1只、尼龙推料楔块1块、气缸支架1个组成。
 
 
位于变频输送机一侧布置。铝合金型材支架，安装磁性开关单杆气缸驱动尼龙推块作为动力，逐次推出有机玻璃料仓管内工件，送至皮带输送机构上。料仓下部安装对射光电传感器，用于检测内部工件有无。
 
 
输送机技术参数：
 
 
长度:不低于700mm
 
 
有效工作宽度:不小于 50mm
 
 
电机:三相异步减速电机+变频器调速
 
 
传感器:旋转编码器
 
 
气动夹具
 
 
夹具采用进口导杆气缸驱动，铝合金支架，配置漫反射光电传感器检测工件，当工件人工或机器人搬运到位后，电磁阀动作控制气缸夹紧工件。
 
 
 4 网格平面码垛模块
 
 
由铝型材支架和平面网格盘组成，可设计机器人搬运出库视觉检测的工件按颜色等信息预设位置进行码垛作业。
 
 
平面网格盘
 
 
 5 作业工件仓储模块
 
 
技术参数：
 
 
仓位数量:3列3层9个
 
 
仓位承重:2kg
 
 
 6 控制系统：系统电气控制系统采用PLC控制，采用水平布置滑道式结构，方便拆卸与维护,铝型材工作台前门开启时，电气系统挂板可水平拉出，便于检测与维护。
 
 
 7 其他参数
 
 
工作电源： 220V±10% 50Hz；
 
 
实验台直流电源：24VDC；
 
 
安全保护：具有漏电压、漏电流保护，安全符合    
 
 
9 无油静音气泵：7Bar；流量:102L/min；储气罐容量:9L；噪音量： 66dB；压缩机：220V/50 Hz; 0.55Kw。（气泵型号以配套产品为准）
 
 
 10 主要实验内容
 
 
2  工业机器人应用
 
 
1）工业机器人机电系统结构      
 
 
2）工业机器人运动学分析及控制
 
 
3）机器人示教盒认知与编程操作
 
 
4）工业机器人搬运、码垛、追踪、装配等实训作业
 
 
5）工业机器人安装与维护
 
 
 PLC的设计与应用
 
 
1）基本编程指令练习
 
 
2）数据传输功能实验
 
 
3）定时、计数、移位功能实验
 
 
4）比较功能实验
 
 
5）跳转功能的应用实验
 
 
6）子程序调用功能的应用实验中断控制功能的应用实验
 
 
7）PLC程序编程与调试
 
 
 电机与传感器技术及应用
 
 
1）各类电机原理与应用
 
 
2）传感器原理与选项
 
 
3）系统各传感器安装与应用
 
 
 气动技术
 
 
1）气动控制回路的安装及调试
 
 
2）电控气动阀的工作原理及应用
 
 
3）真空发生器的工作原理及应用
 
 
4）气源组件的工作原理及应用
 
 
5）气缸的工作原理及应用
 
 
 变频器的安装与调试
 
 
1）变频器与交流电机主电路的连接
 
 
2）变频器面板的参数设置与操作
 
 
3）变频器面板控制交流电机调速
 
 
4）通过变频器外部端子控制电机启停
 
 
 触摸屏基本控制及设置
 
 
1）触摸屏的接线和基本参数设置；
 
 
2）基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习；
 
 
3） PLC 、触摸屏与变频器通信控制。
 
 
 可用于考核或技能竞赛，可考察的职业能力
 
 
1）机械构件的装配与调整能力
 
 
2）机电设备的安装与调试能力
 
 
3）电路安装能力
 
 
4）气动系统的安装与调试能力
 
 
5）机电一体化设备的控制程序的编写能力
 
 
6）自动控制系统的安装与调试能力
 
 
  配套课程资源、实训指导书